کنترل شبکه های عصبی ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی
پایان نامه
- وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه پیام نور - دانشگاه پیام نور استان تهران - دانشکده مهندسی
- نویسنده حامد ایازی
- استاد راهنما امید محمدپور علی توسلی
- سال انتشار 1393
چکیده
دینامیک حرکت ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی تا حد بسیار بالایی متاثر از لغزش جانبی چرخ ها بوده، و بدلیل رفتار پیچیده و غیرخطی نیروهای چرخ ها، مدل سازی دقیق این نوع ربات ها میسر نبوده که عمدتا منجر به بروز عدم قطعیت و دینامیک های مدل نشده در سیستم می گردد. در این مقاله، هدف کنترل ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی با استفاده از شبکه های عصبی بدون نیاز به دانستن مدل دقیق سیستم است. کنترل این نوع از ربات ها با استفاده از شبکه عصبی تابع پایه شعاعی با وجود تغییرات مرکز آنی دوران ربات ، اثرات لغزش، اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است. عملکرد کنترلر شبکه عصبی پیشنهاد شده با عملکرد کنترلرهای موجود در این زمینه مقایسه شده است. شبیه سازی سیستم ربات فرمانش لغزشی در محیط simulink نرم افزار matlab انجام گرفته است. نتایج شبیه سازی نشان دهنده مقاومت بالای کنترل کننده، مصرف انرژی کمتر، دقت مطلوب در ردیابی مسیر و همگرایی خوب شناساگر می باشد.
منابع مشابه
کنترل بهینه انرژی ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشسی
چکیده در این تحقیق به بررسی کنترل بهینه ربات های سیار چرخ دار فرمانش لغزشی پرداخته شده است. علیرغم مطالعات وسیع بر روی کنترل ربات های سیار در تحقیقات گذشته، کنترل بهینه ربات های سیار کمتر مورد توجه محققین قرار گرفته است. همچنین با توجه به مصرف انرژی بالای ربات های سیار فرمانش لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ ها در مانورهای دورانی ناشی می شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضر...
کنترل بهینه انرژی ربات های سیار چرخدار فرمان لغزشی با روش تحلیلی
در این مقاله به بررسی کنترل بهینه رباتهای سیار چرخدار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای رباتهای سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخها در مانورهای دورانی ناشی میشود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه میگردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...
متن کاملکنترل هوشمند ربات سیار فرمانش لغزشی برای دنبال کردن مسیر بر مبنای دوربین
هدف از ارایه این پایان نامه بررسی کنترل هوشمند ربات سیار فرمانش لغزشی برای دنبال کردن مسیر بر مبنای دوربین است. بدین جهت رهیافت های مختلف منطق فازی نظری کنترل منطق فازی کنترل فازی –تطبیقی کنترل فازی با تقسیم بندی فضای ورودی کنترل ترکیبی فازی pid و کنترل فازی مود لغزشی سرعت و گشتاور ربات به منظور دنبال کردن یک مسیر از پیش معلوم به کار گرفته شده است مسیر حرکت ربات توسط نشان هایی روی زمن دنبال کرد...
15 صفحه اولکنترل مود لغزشی تطبیقی ربات متحرک
با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...
متن کاملکنترل مود لغزشی برای ازدحام در شبکه های TCP/IP
In this paper a new sliding mode controller for congestion problem in TCP networks has been proposed. Congestion occurs due to high network loads. It affects some aspects of network behavior. Congestion control prevents or reduces loads in bottlenecks and manages traffic. By using control theory, closed loop data transfer processing structure in computer networks can cope with the congestion p...
متن کاملکنترل مود لغزشی- فازی ربات با مفاصل انعطاف پذیر
ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر دارای دینامیک پیچیده¬ای هستند که ناشی از غیرخطی بودن، عدم قطعیت¬ و انعطاف در مفاصل است. در روش¬ کنترل مود لغزشی مرسوم برای ربات¬های با مفاصل انعطاف¬پذیر از راهبرد کنترل گشتاور استفاده می¬شود که دارای چند ایراد است. به خاطر پیچیدگی دینامیک ربات، قانون کنترل پیچیده شده و تعیین توابع محدودیت دشوار است. بعلاوه، دینامیک عملگرها در قانون کنترل دیده نمی¬شود که عملکرد کنتر...
متن کاملمنابع من
با ذخیره ی این منبع در منابع من، دسترسی به آن را برای استفاده های بعدی آسان تر کنید
ذخیره در منابع من قبلا به منابع من ذحیره شده{@ msg_add @}
نوع سند: پایان نامه
وزارت علوم، تحقیقات و فناوری - دانشگاه پیام نور - دانشگاه پیام نور استان تهران - دانشکده مهندسی
کلمات کلیدی
میزبانی شده توسط پلتفرم ابری doprax.com
copyright © 2015-2023